Analiza geometrică, cinematică și dinamică a unui nou mecanism paralel de tip 6RSS: teză de doctorat

Lucrarea de față evidențiază aspecte ale particularităților mecanismelor paralele și importanța acestora în proiectarea roboților cu șase grade de libertate, accentul fiind pus cu precădere pe necesitatea determinării modelelor geometrice, cinematice și dinamice care permit utilizatorului final să poată gestiona la maxim capacitățile acestora. În prima parte lucrarea prezintă un stadiu actual al cercetărilor întreprinse în direcția dezvoltării acestor mecanisme. Sunt evidențiate principalele avantaje ale utilizării roboților paraleli în diverse aplicații dar și dezavantajele acestora. De asemenea, sunt prezentate caracteristicile principale ale mecanismelor paralele și metodele de îmbunătățire a performanțelor acestora. În capitolul 2 al lucrării se face o analiză a spațiului de lucru al noului tip de mecanism paralel cu șase grade de libertate de tip 6RSS.